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rtklib简介
RTKLIB是全球导航卫星系统GNSS(global navigation satellite system)的标准&精密定位开源程序包，RTKLIB由日本东京海洋大学（Tokyo University of Marine Science and Technology）的高须知二（Tomoji Takasu）开发。RTKLIB由一个便携式程序库和多个AP（应用程序）工具库组成。RTKLIB的主要功能有：
- 支持多个GNSS系统的标准和精密定位算法，包括GPS，GLONASS，Beidou，Galileo，QZSS和SBAS
- 支持多种GNSS实时和后处理定位模式：单点定位、DGPS/DGNSS,动态RTK、静态RTK、移动基站、PPP
- 支持多种GNSS标准格式和协议：RINEX2.10、RINEX2.11、RINEX2.12、RINEX3.00、RINEX3.01、RINEX3.02、RTCM2.3、RTCM3.1、RTCM3.2、BINEX、NTRIP、NMEA0183、SP3、ANTEX1.4、IONEX1.0、NGS PCV、EMS 2.0
- 支持多种GNSS接收机专有数据协议格式：NovAtel:OEM4/V/6，OEM3, OEMStar、Superstar II、 Hemisphere、Crescent、u‐blox:LEA-4T/5T/6T、SkyTraq、JAVAD 、GW10-II/III和NVS
- 支持外部通信：Serial、TCP/IP、NTRIP、本地日志文件(记录和播发)和FTP/HTTP
- 提供许多函数库和API（application program interfaces）：卫星和导航系统函数、矩阵和向量函数，时间和字符串函数、坐标的转换，输入和输出函数、调试跟踪函数、平台依赖函数、定位模型、大气模型、天线模型、地球潮汐模型、大地水准面模型、基准转换、RINEX函数、星历和时钟函数、精密星历和时钟、接收机原始数据函数、RTCM函数，解算函数、谷歌地球KML转换、SBAS函数、选项（option）函数、流数据输入和输出函数、整周模糊度解算、标准定位、精密定位、后处理定位（解算）、流服务器函数、RTK服务器函数、下载函数。
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GUI (graphical user interface) and CUI(command-line user interface) APs.
————-Function———— ————-GUI AP———— ————-CUI AP————- AP Launcher RTKLAUNCH - 实时定位 RTKNAVI RTKRCV 通讯服务 STRSVR STR2STR 后处理分析 RTKPOST RNX2RTKP RINEX格式转换器 RTKCONV CONVBIN 绘图 RTKPLOT - GNSS数据下载 RTKGET - NTRIP浏览器 NTRIPSRCBROWS -
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RTKLIB结构
如下图，RTKLIB主要包括RTKPLOT、RTKCONV、STRSVR、RTKPOST、NTRIP Browser、RTKNAVI和RTKGET七个模块，每个模块可以作为独立程序单独打开，也可以通过rtklaunch打开。
RTKLIB七个模块主要功能以及使用实际数据操作如下：
RTKPLOT
function：观测数据及定位结果可视化.
以下各图以BINM站bjnm0010.18o数据为例分别展示了RTKPLOT打开观测文件，将文件中卫星可视时段、星空轨迹图、DOP值及信号强度等信息图形化。
RTKCONV
function: 将接收机原始格式数据转换为RINEX格式.
STRSVR
function: 通讯服务.
以下为以GPSRTK示意图为例，展示STRSVR的通信服务功能。
RTKPOST
functions：后处理分析.
以下分别为使用RTKPOST模块以SPP和PPP模式处理的位置解算精度。
NTRIP Browser
function: NTRIP Browser.
RTKNAVI
function: Real‐Time Positioning.
RTKGET
Download GNSS Products and Data.
References